Les capteurs courants connectés à l'automate comprennent le commutateur de proximité, le commutateur de déplacement, le capteur photoélectrique, le capteur de température, le capteur de position (sulle électronique), le codeur, le capteur de pression, etc. Les signaux de capteur comprennent principalement des signaux numériques (qui sont, activés et désactivés) et des signaux analogiques.